Autonomous wheelchair

Présentation de la plate-forme cette plate-forme correspond à un fauteuil roulant motorisé instrumenté avec des capteurs de type télémètre laser, caméra de profondeur (Kinect et Swiss-Ranger) et centrale inertielle. Le but de la plate-forme est d’expérimenter de nouvelles techniques de navigation en environnement humain et centré humain. Cette plate-forme est utilisée comme base expérimentale sur la navigation en milieu humain et dynamique. La plate-forme permet de tester et de valider les algorithmes développés dans l’équipe e-Motion permettant une navigation autonome et / ou assistée en tenant compte des critères humains et sociaux. Amaury Nègre apporte un support technique et logiciel sur la plate-forme.

Développements récents Les développements récents ont porté sur le développement de l’algorithme de planification de trajectoire “RiskRRT” et du “filtre social“ permettant de prendre en compte les aspects humain et sociaux lors de la planification et du suivi de trajectoire. L’intégration des différents modules dans le middleware robotique “ROS” ont permis la réutilisation des outils avec d’autre équipes de recherches, particulièrement dans le cadre d’une Action d’Envergure Nationale Inria ≪Personnal Assisted Living≫.